Да, конечно.
Если это клятва дана живому человеку — просто придите и попросите прощения, объясните ситуацию.
Если человеку уже нет в живых — придите на могилу и мысленно поговорите с умершим.
Если клятва дана Богу или клялись Богом (что вообще-то делать нельзя) — сходите на исповедь, добейтесь отпущение грехов, причаститесь и впредь будьте осторожны со словами.